В 1965 году на автосалоне в Турине компания Lamborghini представила несколько новинок, но наибольший интерес вызвало шасси среднемоторного автомобиля с поперечно установленным 4-литровым V-образным 12-цилиндровым двигателем. Рама была сварной, из листовой стали и перфорированной во многих местах для облегчения конструкции. Это был результат совместной работы нескольких мастеров над концепцией спортивного автомобиля с двигателем в базе. Сразу было получено 10 заказов на еще невыпущенную машину с неизвестным кузовом. Было представлено несколько макетов будущего автомобиля, но предпочтение отдали варианту от Bertone, который стал впоследствии Lamborghini Miura P400.
Блестящий дебют серийного автомобиля прошел на Женевском автосалоне в 1966 году. Появление данной модели, названной Miura в честь породы бойцовских быков, произвело на салоне эффект разорвавшейся бомбы. Она сразу же стала сенсацией. В то время никто ещё не знал о существовании среднемоторных автомобилей. По своей конструкции и показателям, Miura на многие годы опережала все существующие автомобили. Главный удар пришелся на Ferrari, у которой в то время не было серийного автомобиля с V12 в базе. Полное официальное имя модели было Miura P400, (P —означало заднее расположение двигателя, 4 — объем двигателя). Именно с Miura началось шествие марки Lamborghini по миру как элитного производителя автомобилей. Это первая модель, которая удостоилась гордого звания «суперкар». Для того времени Miura была уникальной машиной. От одного ее вида захватывало дух.
Идея дизайна принадлежит Марселло Гандини, работавшему в это время на Bertone. Автомобиль приземист – его высота всего 1055 мм. Чтобы попасть в машину, нужно нажать кнопку замка, которая спрятана в вентиляционных прорезях, расположенных в верхней части двери. Экстерьер Miura отличался выразительными фарами, обрамленными черными контрастными «ресницами».
Модель была оснащена легкосплавным 12-цилиндровым двигателем объемом четыре литра, расположенным за спиной водителя поперёк машины на специальной раме. Создателем движка является Джиотто Бизарини. Он являлся самым старшим из всей команды разработчиков Miura. Модель весом 980 кг разгонялась до «сотни» за 5,7 с, а максимальная скорость достигала 273 км/ч. Наличие острого рулевого управления и дисковых тормозов дарили чувство уверенности за рулем.
Через год после дебюта купе в Брюсселе показали Miura Roadster. Итальянцы много потрудились над аэродинамикой этой открытой версии — вследствие некоторого изменения кузова максимальная скорость превысила 300 км/ч. Miura Roadster также известна как Spider или Spyder, но эти названия не являлись официальными. Впоследствии машину обновили, результатом чего стало появление Lamborghini Miura с индексом Zn75. Ее показывали на всех значимых автомобильных выставках, а потом продали на аукционе. В начале 80-х она оказалась в бостонском музее транспорта. Словом, дальше прототипа дело не пошло.
В 1969 году прошла модернизация Lamborghini Miura. Машина получила индекс S (Spinto) в названии и дополнительные 20 л.c. к мощности двигателя. Обновления включали в себя переработку подвески, комплектацию новой резиной Pirelli Cinturato, а также вентилируемые тормозные диски и автоматические стеклоподъемники. Однако наиболее серьезным отличием от первых моделей было использование тяжелой калиброванной стали для кузова. Согласно записям, хранящимся в архивах компании, толщина метала на первых 125 машинах составляла 0.9 мм, а на всех последующих — 1 мм. Нововведения коснулись и интерьера. Бардачок обзавелся замком, а деревянный руль заменили на обтянутый кожей. Модифицировали и центральную приборную панель. Внешне же Miura S практически ничем не отличалась от своей прародительницы.
Выпустив всего 140 машин версии Miura S, на Женевском салоне 1971 года Lamborghini представила ее заместительницу Miura SV (Sport Veloce). Под капотом разместился усовершенствованный 12-ти цилиндровый V-образный двигатель объемом 3929 см3 с клапанами большего диаметра и модернизированными карбюраторами. Мощность двигателя выросла по сравнению с предыдущей моделью на 15 лошадиных сил и достигла 385 л.с. при 7850 оборотах в минуту. Увеличение мощности привело к росту потребления топлива, поэтому опционно предлагалась установку топливного бака увеличенной емкости (110 литров). Коробка передач теперь имела собственную систему смазки независимую от двигателя, что позволило использовать в трансмиссии специальные сорта масел. Внешне Miura SV отличался от своих предшественников отсутствием «ресниц» вокруг фар и более широкими крыльями, вмещавшими новые колеса шириной 9 дюймов с шинами Pirelli Cinturato. Скорость автомобиля достигала 288 километров в час, а время разгона до 100 км/ч составляло 5,5 секунд. Всего Lamborghini произвела 150 штук Miura SV, включая принадлежавший Фрэнку Синатре.
Данная модификация стала самой быстрой Lamborghini того времени, но ее выпуск, как и всех Miura, был прекращен в 1972 году, для освобождения сил и средств на доводку преемницы модели Countach. В течение шести лет было продано около 800 штук, что является очень высоким показателем для машин такого класса.
Miura была куплена многими знаменитостями и молодыми богатыми повесами. Автомобиль до сих пор считается один из лучшим когда-либо созданных компанией Lamborghini.
Когда Miura сняли с производства, все говорили о возрождении модели, но вопрос был в том когда. И вот через 40 лет состоялась долгожданная премьера концептуального прототипа нового суперкупе, получившего имя Lamborghini Miura. Созданием автомобиля занимался дизайнер Вальтер Де’Сильва. Проект воплощает в себе мотивы ретро автомобиля, завернутые в современные черты марки. Не смотря на то, что концепт-кар является как бы современной версией первого Lamborghini Miura, его внешность во многом напоминает прародителя. Здесь присутствуют те же плавные линии кузова, круглые фары и характерные воздухозаборники за боковыми дверями, что и на старой модели. Установленный сзади спойлер автоматически меняет угол наклона в зависимости от скорости, обеспечивая высокую стабильность на любой скорости.
Под капотом представленного в Детройте концепта оказался 6.2 литровый двигатель, устанавливаемый на Murcielago, с увеличенным объемом до 6.5 литров мощностью 700 л.с. Двойной турбонаддув и семискоростная коробка DSG с последовательным переключением передач позаимствованы у Bugatti Veyron 16.4.
Ожидается, что серийная Miura получит полный привод, керамические дисковые тормоза, колеса из магниевого сплава и углеродистые панели кузова. Предположительный разгон до сотни составит 3.3 секунды, а максимальная скорость достигнет 360 км/ч.